伺服系统仿真实训平台

1.0仿真边界与机型说明★ 请务必先读

ESim电工制图当前版本不允许替换其他功率等级的驱动器或电机。所有参数范围、报警阈值、电子齿轮换算均以该机型为准。如果您的实际设备是 SV630P 系列的其他功率段，参数范围会不同，不能直接套用本手册的数值，请以汇川官方对应机型的手册为准。

此外，ESim电工制图 的伺服仿真是围绕“接线 → 使能 → 运动 → 报警”主线构建的实训模型，以下与真机的差异请建立正确预期（完整清单见附录B）：

1.1第一步：把两个组件拖进画布

1. 打开 ESim电工制图 仿真界面，在组件库中找到 「伺服滑台」 和 「SV630P 伺服驱动器」 两个组件；
2. 用鼠标将它们分别拖入画布，摆放位置随意（建议左右相邻，方便接线）。

1.2第二步：接 3 类线

只需接好以下三组线，系统就具备运行条件：

接线方法：单击某个端子，移动鼠标到目标端子再单击，导线会自动吸附连接（吸附有效距离：符号类控件约 15 像素，滑台/驱动器本体约 26 像素）。

1.3第三步：上电，看面板显示 rdy

点击工具栏「开始仿真」按钮（仿真菜单 → 运行仿真），仿真引擎启动、驱动器上电，数码管面板依次显示：

• reset = 驱动器正在初始化自检，属正常现象，请稍等；
• nrd = Not Ready，初始化收尾中；
• rdy = Ready，驱动器就绪，等待使能。

1.4第四步：点「案例」按钮，跟着引导跑案例①

1. 点击驱动器面板下方的橙色 「案例」 按钮；
2. 在引导窗口中选择 「案例①：面板点动（H0d.11）」，点击 「加载案例」；
3. 引导窗口会自动帮您预置参数，并按步骤提示您操作面板按键；每完成一步，系统约 0.3 秒内自动检测到并进入下一步；
4. 跟着引导走完，您就完成了第一次面板点动（JOG）：电机正转、反转，滑台随之左右移动。

接下来：想认识滑台上的按钮和端子，看第 2 章；想学驱动器的参数、DI/DO、回零、报警，看第 3 章；遇到问题先翻第 4 章 FAQ。

2.1顶部 9 组端子与接线依赖

滑台顶部分布着 9 组端子，按功能从左到右认识它们：

2.2运行模式：演示模式与被控模式

滑台面板上有三个与模式相关的开关：「演示模式」、「自动/手动」（模式按钮切换）、「自动收放料」。它们在两种模式下的作用完全不同，请分别对照下表理解。

2.2.1 演示模式（不接控制线，滑台自己跑全流程）

演示模式开启时，滑台不需要驱动器、不需要接任何线，内部自动完成“取料 → 搬运 → 放料”全流程：

2.2.2 被控模式（演示模式关闭，接 SV630P / AutoShop 使用）

被控模式下各部分的控制来源：

通用注意事项：

1. 切换「自动/手动」会清零进料、出料计数，正式运行前请先定好模式；
2. 被控模式下「模式」「回原点」「到目标位」等面板按钮仍可用于手动干预调试。

2.3面板按钮与参数、输送带传感器配置、硬限位测试

2.3.1 滑台面板按钮一览

2.3.2 可调参数（面板步进按钮设置）

2.3.3 伺服滑台参数设定方式说明

因此：

• 速度、目标位置、进料总数、堆积上限：请使用面板上的步进按钮（△/▽）调整，或直接点击数值输入；
• 丝杠导程：固定 1mm/转，换算关系恒定——电机最高 6000rpm × 1mm ≈ 100mm/s = 100% 速度档；
• 后续版本若开放导程设置，再恢复对话框入口，请以软件更新说明为准。

2.3.4 输送带传感器行为配置

PE1~PE4 四个传感器各有「停止 / 继续」两种行为可切换：

• 停止：物料经过该传感器时，输送带暂停（用于精确定位取放料位）；
• 继续：物料经过时不停车，直接流过。

默认配置满足标准取放流程，一般无需改动；做传感器逻辑实验时可自行切换体验差异。

2.3.5 收料堆积与堵塞报警

当收料平台堆满（达到堆积上限）且物料在出料带末端被堵超过约 1.2 秒时，滑台会红色闪烁报警：

另外，进料带上末端溢出、无人接应的物料会滑落销毁，面板提示 “进料带末端物料滑落”——这属于流程设计问题，请检查取料节奏。

2.3.6 硬限位测试

「测试左硬限位」「测试右硬限位」两个按钮会让滑台直接撞向 SQ1/SQ2：

• 若限位信号接到了驱动器并配置了正/反向超程功能（FunIN.14/15），驱动器应立即封锁该方向运动，滑台停下；
• 若没接，滑台撞限后只能靠机械边界停下。

3.1面板操作：数码管 + 5 个按键

驱动器面板上有一个 5 位数码管 和 5 个按键：MODE、△（UP）、▽（DOWN）、〈〈（SHIFT）、SET。

3.1.1 上电显示流程

其中 reset 表示正在初始化自检，nrd = Not Ready。

3.1.2 五个按键的功能

3.1.3 参数浏览与修改的标准路径

• 每次修改参数号、组别时，数码管会有相应的显示提示；操作后若显示 donE 或 F.InIt，约 1 秒自动返回，不是死机。
• 在参数索引界面按 MODE 退回组别选择；在组别界面按 MODE 退回状态显示。

超过 5 位数值的分页显示（以 262144 为例）：数码管只有 5 位，262144 共 6 位，分两页显示——

编辑时短按 SHIFT 只在当前页内移动闪烁位；长按 SHIFT ≥ 2 秒切换到另一页。监视参数 H0b-07（绝对位置，初值 262144）就是典型的两页数值。

3.1.4 密码保护（H02-30）

1. 将 H02-30 设为非 0 数值并保存，即启用密码保护；
2. 解锁入口只有一个：H02-30 本身——进入 H02-30 的数值编辑界面，再按一次 SET 才进入密码输入（先显示 ----- 掩码）；输入正确密码显示 donE 解锁；输错显示 Error 约 1 秒，需重新输入；
3. 锁定状态下，除 H02-30 外的所有参数只能查看、不能修改：按 SET 无法进入编辑，也不会跳出密码输入界面；
4. 解锁后把 H02-30 改回 0 即取消密码。

3.1.5 恢复出厂与故障记录（H02-31）

执行后 H02-31 会自动回到 0，属正常现象。

3.1.6 面板点动 JOG（H0d-11）

1. 确保伺服未使能（S-ON 无效）——使能状态下无法进入点动，系统会提示“伺服已使能，无法进入点动模式！”；
2. 进入 H0d-11，数码管显示当前点动速度（即 H06-04 的值）；
3. 此时用 UP/DOWN 直接修改点动速度（同步写入 H06-04）；
4. 按 SET 进入运行界面，显示 Jog；
5. 长按 UP 正向点动、长按 DOWN 反向点动，松开即停；
6. 按 MODE 退出点动。

3.2参数设置界面（绿色「参数设置」按钮）

点击驱动器面板上的绿色 「参数设置」 按钮（需会员），打开类似 InoDriverShop 的参数设置窗口。

3.2.1 界面布局

• 左侧：14 个参数组导航（H00 伺服电机参数 … H0d 辅助功能，见附录 C）；
• 右侧参数表格，各列含义如下：

3.2.2 使用规则（务必逐条记住）

1. 最右侧「仿真」列是“能不能用”的唯一权威标准：标 ✘ 的行显示为灰色，修改时会弹出提示“该参数当前版本未接入仿真引擎，修改不会影响设备行为”；
2. 界面底部黄条已写明：“本页面参数可以设置但不代表模拟仿真时生效——最右侧‘仿真’列标 ✘ 的参数当前未接入仿真引擎；未列出的进阶参数大家可以去汇川官方使用手册查阅并学习。”
3. 只读参数与 H0d-11 不可在此编辑（H0d-11 请在面板上操作）；
4. 密码锁定（H02-30）状态下，所有参数只能查看；
5. 修改 H03-00 / H03-01 / H03-34（上电锁存的 DI 软强制位图）时，会提示“上电有效……需断电后重新上电”，请务必照做；
6. 标有“再上电生效”的参数修改后，会触发 E941 警告提醒断电重启，重启后警告自动消失；例外：H02-31=1 恢复出厂属于批量改参，不触发 E941（只显示 F.InIt），但同样需断电重启。

3.3DI/DO 端子与逻辑电平本手册最重要的一节

3.3.1 端子分布

• CN1 控制端子：PULSE+(41)、SIGN+(37)、PULLHI(35)；DI1(9)、DI2(10)、DI3(34)、DI4(8)、DI5(33)、DI8(30)；COM+(11)、COM−(14)；DO1+(7)/DO1−(6) … DO5+(28)/DO5−(27)。
• CN2 编码器端子：+5V(1)、0V(2)、PS+(5)、PS−(6)。

3.3.2 DI 逻辑电平规则（金规铁律）

每个 DI 端子有两个参数：功能选择（H03-02/04/06/08/10/16 对应 DI1/2/3/4/5/8）和逻辑电平（H03-03/05/07/09/11/17）。

典型接线回路（DI 侧，仿真按漏型/低电平有效建模，务必照此接线）：

• 外部 +24V → 驱动器 COM+（11 脚）；
• 外部开关/干接点一端 → DI 端子（如 DI1 的 9 脚）；
• 开关另一端 → 外部 0V。

开关合上时 DI 端子被拉低至 0V，判定为“闭合有效”（逻辑电平 0：Active low 时功能激活）。

DO 侧：DO 输出相当于一个受控开关，仿真要求 DO+ 接外部正电源（见 3.3.6），负载回路同样由外部 24V/0V 供电。

两个经典例子（请务必动手验证）：

接线生效：逻辑电平 0 时，外部 0V 经开关将 DI 端子拉低，功能生效——这是仿真 DI 的正常接法；不要给 DI 直接加 +24V（仿真按漏型模型判定，DI 加正电平不会生效）。

3.3.3 出厂 DI/DO 功能分配

3.3.4 支持的 DI/DO 功能码

DI 功能码（FunIN）：

DO 功能码（FunOUT）：0 无、1 伺服准备好 SRDY、2 电机旋转中 TGON、3 零速 ZSP、5 定位完成 COIN、9 抱闸 BRK、10 警告 WARN、11 故障 ALM、16 原点回零完成 HOME、26 伺服状态 SRVST、27 报警或警告 ALMWARN。

3.3.5 上电锁存的软强制位图（H03-00 / H03-01 / H03-34）

• H03-00：FunIN.1~16 的软强制位图；H03-01：FunIN.17~32；H03-34：FunIN.33~47。
• 每一位对应一个 DI 功能码：置 1 表示上电后强制该功能生效，相当于不接硬件、用参数“虚拟按下”某个开关。

位对应关系（以 bit0 为最低位）：

• 这三个参数只在“上电瞬间”读取一次（上电有效），改完必须断电重新上电才生效。
• DO 侧逻辑电平由 H04-01/03/05/07/09 设置（0 = 功能生效时输出导通）。

3.3.6 【新增】DO 输出接线（NPN / PNP 两种接法）

DO 输出为集电极开路晶体管输出，外部负载回路必须由外部 5V~24V DC 供电（CN1 无内部 24V）。以 DO1 为例，官方接线图给出两种接法：

3.3.7 【新增】DO 输出短路保护（SimON 同步引擎）

仿真引擎（SimON）会为驱动器的 DO1± ~ DO5± 五组输出端子建立受控开关连接。DO 输出本质是一个“电子开关”：DO+ / DO− 之间应接外部负载。

3.4手动控制：面板点动、DI 点动、步进运行与原点复归

3.4.1 三种手动运行方式对比

3.4.2 速度模式运行（H02-00 = 0）

1. 设 H02-00 = 0（速度模式）；
2. 速度指令仅支持数字给定：确认 H06-00 = 0、H06-02 = 0；
3. 在 H06-03 中写入目标转速（rpm）：正值正转、负值反转、0 则软停车；
4. 使能 SON 生效后电机即按设定旋转。

3.4.3 位置/步进模式运行（H02-00 = 1）

1. 设 H02-00 = 1（位置模式，出厂默认）；
2. 位置源仅支持步进量：确认 H05-00 = 1；
3. 设 H05-05 = 每次步进的指令单位数、H05-06 = 步进速度；
4. 使能后，给分配了 FunIN.20 的 DI 端子一个上升沿，电机走一个步距；
5. 若 DI 分配了 FunIN.13（位置指令禁止） 且生效，步进指令会被屏蔽。

3.4.4 保护与限位相关参数

DI 分配 POT（14）/ NOT（15） 后，对应方向的超程信号生效会封锁该方向运动（反向仍可退出）。

3.4.5 原点复归（回零）完整流程

第 1 步：选触发方式（H05-30）

第 2 步：选回零模式（H05-31）——官方定义 0~16 共 17 种模式（依据《SV630P系列伺服用户手册-CN-D00》H05-31 参数说明，通信地址 0x051F，实时生效）：

当前版本仅支持 0 和 1（正向/反向找原点，三段式），选择其他模式会提示未仿真。

第 3 步：理解三段式动作（以撞 SQ6 原点光电为例）：

1. 高速找原点：按 H05-32（默认 1000rpm）冲向原点开关，检测到上升沿；
2. 反向低速离开：按 H05-33（默认 20rpm）反向爬行，检测到下降沿；
3. 正向低速逼近：再正向慢速移动到上升沿处停止，回零完成，DO“原点回零完成”输出。

相关参数与异常处理：

3.5自动控制：连接 AutoShop 虚拟轴

SV630P 支持连接汇川 AutoShop 编程软件中的虚拟轴，把驱动器变成 PLC 程序控制下的“真实从站”。

3.5.1 连接步骤

1. 先在 AutoShop 中启动仿真，并添加好虚拟轴；
2. 给 SV630P 上电（不上电点连接会提示“请先打开伺服电源，再进行连接设置”）；
3. 点击驱动器面板上红色 「连接设置」 按钮（需会员），打开连接窗口；
4. 连接目标固定为 AutoShop 虚拟轴（仅支持单轴连接，地址 127.0.0.1:12939），无需也不能修改 IP 和端口；
5. 点 「开始连接」；成功后窗口状态变为已连接，可随时点「断开连接」或「关闭」。

3.5.2 【新增】接线设置（控制方式）——连接前的接线校验

在伺服控件上点击 「接线设置」 按钮（需会员，或在连接设置对话框内进入），可切换两种 控制方式，它决定连接 AutoShop 前是否校验 PLC 脉冲接线。默认是“非接线模式”（代码注释明确：读取持久化设置失败时按非接线模式兜底）；首次使用或设置被重置后均为非接线模式，接线模式需手动切换：

3.5.3 连接成功后的行为（非常重要）

具体表现：

• 伺服使能、位置、速度完全跟随虚拟轴：轴位置实时映射为滑台位置（钳制在 0~600mm），轴速度映射为转速百分比；
• 气缸 / 夹爪不会自动同步！连接只同步伺服轴的位置、速度、使能、状态字、控制字；取放料动作仍需用滑台面板的「气缸」「夹爪」按钮，或外部逻辑另行控制；
• 轴进入 ErrorStop / Stopping 状态时，驱动器自动断使能并保持当前位置；
• 面板状态显示随 PLCopen 轴状态变化：运动/定位中显示 run，待机显示 rdy，轴故障显示 Err 并以 Exxxx.0 形式闪烁轴错误码；
• 面板 DI 指示灯反映虚拟轴状态字（Statusword），DO 指示灯反映控制字（ControlWord），位对应关系如下表；
• 断开连接后，驱动器恢复“听自己参数”的普通模式。

DI/DO 指示灯 ← 虚拟轴位映射：

3.6报警与复位（三级体系）

SV630P 的异常分为三个等级，等级决定“能不能复位、怎么复位”：

3.6.1 三级体系总览

3.6.2 逐个报警怎么处理

3.6.3 复位操作的两个入口

1. 参数复位：设 H0d-01 = 1（面板或参数设置界面均可）；
2. DI 复位：给分配了 FunIN.2（报警复位） 的端子一个上升沿（出厂已分配给 DI4）。

3.6.4 故障记录与显示开关

查看历史故障的面板操作路径（共记录最近 20 条）：

• H0b-33：历史故障选择器（0 = 最近一次，19 = 最远一条）；
• H0b-34：显示所选故障的代码；
• 清除全部记录：H02-31 = 2。⚠️ 请在面板上执行——面板上执行会真正清空历史记录；在参数设置界面执行 H02-31=2 只复位参数值，面板 H0b-33/34 中仍能看到旧记录（本版本设置界面未联动清除）。
• H02-15：警告显示开关（0 = 显示警告，1 = 屏蔽警告显示）；
• H02-32：面板默认监控显示——填入 H0b 组的序号（如 7 表示 H0b-07），电机旋转时面板状态显示自动切换为该监控参数的实时值；停止时恢复 run/rdy。

3.6.5 状态条与诊断信息

驱动器控件底部的状态条实时汇总：run/rdy 状态 + 当前警告 + “未接电机”/“电机未上电” 提示 + 诊断信息（如“仅支持数字给定”“该模式未仿真”），并配有 DI/DO 指示灯；连接 AutoShop 时还会追加“虚拟轴：状态 位置 速度”。排故时第一眼先看这里。

3.7内置引导案例（橙色「案例」按钮）

点击「案例」按钮打开引导窗口（不需要会员），窗口为非模态——可以一边看引导一边操作面板。每个案例都提供：

• 「加载案例」：自动写入本案例所需参数预置值；
• 「恢复快照」：一键回到加载案例前的参数状态（注意：只恢复非只读参数；H0b 监控类等只读参数不在恢复范围内）；
• 「重新初始化」/「跳过本步」/「重启引导」：卡步时救场；
• 系统约每 0.3 秒自动检测您是否完成当前步骤，完成即进入下一步。

案例①：面板点动（H0d.11）

• 自动预置：H06-04 = 100（点动速度 100rpm）、H03-00 = 0（清掉软强制，避免上电自动使能干扰）；
• 引导步骤：确认 S-ON 无效 → 按 MODE 进入组别并选到 H0d → SET 进入索引并调到 H0d.11 → SET 显示点动速度 → UP/DOWN 调整速度 → SET 进入 Jog → 长按 UP/DOWN 正反转 → MODE 退出；
• 收获：学会面板五级导航与点动，全程不用接一根 DI 线。

案例②：DI 点动（FunIN.18/19）

• 自动预置：H02-00 = 0（速度模式）、H03-02 = 18（DI1=正向点动）、H03-03 = 0（常开）、H03-04 = 19（DI2=反向点动）、H03-05 = 0；
• 需自行接线（按 3.3.2 漏型回路，二者缺一不可）：
  • 外部 +24V → COM+（11脚）；
  • DI1 → 按钮 → 外部 0V、DI2 → 按钮 → 外部 0V（两个按钮相互独立）；
  （本案例不做自动接线，只检测 DI 状态变化）
• 引导步骤（按系统实际顺序）：
  1. 前置：确认 S-ON 无效（“生效DI”中不能出现 FunIN.1）；
  2. 分配 DI 功能：确认 H03-02=18、H03-04=19，逻辑电平均为 0（常开）；
  3. 设置点动速度 H06-04：对其做一次修改即完成本步；
  4. 接线：接好后轻按一次开关，系统检测到 DI1/DI2 状态变化即完成本步；
  5. 正向点动：闭合 DI1 → 电机正转，断开停止；
  6. 反向点动：断开 DI1，闭合 DI2 → 电机反转，断开停止；
• 收获：掌握 DI 功能分配 + 逻辑电平的实战用法（结合 3.3 节“金规铁律”）。

案例③：手动控制运行（速度模式）

• 自动预置：H02-00 = 0、H03-10 = 1（DI5=伺服使能）、H06-03 = 0；
• ⚠️ 本案例需要会员/试用权限：步骤涉及 MODE 面板导航与参数修改；
• 引导步骤：
  1. 只接电机动力线、编码器线和电源（故意不接 DI5）；
  2. 设 H02-31 = 1 恢复出厂，断电重启（看到 F.InIt）；
  3. 确认 H02-00 = 0；
  4. 设 H03-11 = 1（逻辑电平 1）→ DI5 悬空即强制使能，电机发出嗡嗡声、面板显示 run；
  5. 设 H06-03 = 100 正转 → 设 0 软停车 → 设负值反转；
  6. 收尾：H03-11 = 0 取消强制，断电重启；
• 收获：完整体验“悬空 + 逻辑 1 = 生效”这条规则，并学会速度模式数字给定。

4.0快速排故流程

快速排故流程（从上往下逐项确认）：

Q1上电后没接电机/编码器，会怎样？

• 没接编码器：上电不久报 E136（一直没接）或 E740（中途掉了），面板闪烁，复位无效，必须接好后断电重启；
• 没接电机动力线（U/V/W）：一旦使能、点动或给出转速，立即报 E939 并锁存，状态栏提示“未接电机”；
• 没接驱动器电源（L1/L2）或电源组件未接线：面板不亮，滑台侧提示“电机未上电”；同样，未点击「开始仿真」面板也不会亮；
• 正确处理顺序：先断电 → 按第 1.2 节补线 → 重新上电。

Q2线都接了，滑台为什么不动？

按下面顺序逐项排查（90% 的问题在前 3 项）：

1. 滑台是不是开着「演示模式」？——开着它只听自己的，驱动器完全不干预，关掉再看；
2. 伺服使能了吗？——面板显示 rdy 是未使能，run 才是已使能；检查 DI5（SON）分配与逻辑电平（小心“悬空 + 逻辑 1”反逻辑）；
3. 是不是连着 AutoShop？——连接成功后驱动器只听虚拟轴的，自身参数与端子全部失效，先「断开连接」再试；
4. 有没有报警（面板闪烁 Exxx）？按 3.6 节处理；
5. 是否撞了限位（POT/NOT 生效或软限位 E950/E952）？反向退出即可；
6. 是否分配了 FunIN.13（位置指令禁止） 且正在生效？看状态栏“生效DI”列表；
7. 位置模式下确认 H05-00 = 1、速度模式下确认 H06-00 = 0 且 H06-02 = 0。

Q3参数明明改了，为什么没效果？

• 看「仿真」列：✘ = 未接入仿真引擎，改了也没用（系统会弹提示）；
• 看生效方式：标“再上电生效”的参数（如 H03-00/01/34）改完要断电重启（改完会先报 E941 提醒您）；
• 是不是被密码锁了：H02-30 锁定时参数只读；
• 是不是连着 AutoShop：自动运行状态下自身参数无效；
• 拿不准就 H02-31 = 1 恢复出厂 + 断电重启，从头再来。

Q4「连接设置」按钮没反应 / 连不上？

• 该按钮需要登录会员；
• 必须先给驱动器上电，否则提示“请先打开伺服电源，再进行连接设置”；
• 连不上时提示“无法连接到 AutoShop 的虚拟 PLC”——先在 AutoShop 里启动仿真并建好虚拟轴再重试；
• 连接目标固定为 127.0.0.1:12939、仅支持单轴，界面没有也不需要 IP/端口输入框，这不是缺功能。

Q5报警了怎么复位？

• E136 / E740（编码器）：不可复位，断电重启；
• E939 / E500 / E122.1（故障）：先断使能、消除原因（接线/降速/去重），再 H0d-01 = 1 或触发 DI 报警复位（FunIN.2，出厂在 DI4）；
• E900（紧急停机）：撤销急停信号自动恢复，急停期间禁止复位；
• E601 / E950 / E952 / E941（警告）：重新回零 / 退出限位区 / 断电重启，自动清除；
• 查看历史：H0b-33 选条数、H0b-34 看代码，共 20 条；清空用 H02-31 = 2。

Q6点「开始连接」提示“未检测到 PLC 脉冲接线”？

• 若当前为接线模式（需手动切换，默认是非接线模式）：请按默认接法接好 PLC 的 Y0→PULSE+、Y1→SIGN+、PULLHI→外部 0V 后再连接；
• 本场景不接 PLC：保持/切换为非接线模式即可连接（仅要求伺服上电）；
• 连接会话进行中不能切换——先「断开连接」。

Q7仿真报「伺服输出短路！」？

• 检查 DO 回路：DO+ 与 DO− 之间不能直接短接，必须串入外部供电的负载；
• 确认 DI/DO 回路均由外部 DC24V 供电（CN1 无内部 24V）；
• 检查是否有导线误把 DO+、DO− 接到了同一电位点。

Q8滑台速度百分比一样，实际速度快慢感觉不对？

• 本版本丝杠导程固定 1mm，不存在导程被改的可能——请检查滑台面板的速度百分比设定；
• 参考换算：最高 6000rpm × 导程 1mm ≈ 100mm/s（100% 速度档）；若驱动器侧用 H06-03/H06-04 直接给转速，换算同样按 1mm/转；
• 注意驱动器速度上限参数 H06-07/08/09 是否被改小（它们是速度限制，不是行程）。

Q9按手册接了 DI，为什么功能不生效？

• 仿真 DI 是漏型模型：必须满足两条通路——COM+ 能通到外部 +24V、DI 端子经开关闭合能通到外部 0V。只接 DI 不接 COM+，或开关另一端悬空，都不生效；
• 用万用表/排查思路：先查 COM+ 到电源正极是否连通，再查 DI 到电源负极（经开关）是否连通；
• PNP 传感器直连 DI 不生效（见 2.1 节警告），请经继电器转换。

Q10DO 接了负载为什么不动作/指示灯不亮？

• 确认采用 PNP 接法（+24V → DO+；DO− → 负载 → 0V）；NPN 接法本版本仿真不识别；
• 确认负载回路外部供电正常（CN1 无内部 24V）；
• 确认 DO 功能分配（H04 组）与逻辑电平（H04-01/03/…）设置正确。

Q11案例①按 MODE 没反应？

• 检查是否已点击「开始仿真」（未上电时 MODE 无效）；
• 检查是否已登录会员/在试用期内（MODE 需会员）。

B.1控制模式

• 支持：速度模式（H02-00=0）、位置模式（H02-00=1）；其他模式设置后诊断区提示“该模式未仿真”；
• 速度源：仅数字给定（H06-00=0 且 H06-02=0，用 H06-03）；
• 位置源：仅步进量（H05-00=1，配合 FunIN.20）；
• 回零模式：仅 H05-31 = 0 / 1；触发源支持 H05-30 = 0/1/3/4/6/8；
• DI 支持功能码：0、1、2、13、14、15、18、19、20、31、32、34、41（其余忽略）；
• DO 支持功能码：0、1、2、3、5、9、10、11、16、26、27（其余输出恒无效）；
• CN1 无内部 24V，DI/DO 必须外接电源；脉冲指令（PULSE/SIGN）通道当前未开放。

B.2行程与性能

• 滑台行程 0~600mm，丝杠导程 1mm；目标位置可设 0~600（默认 300）；
• 电机额定 3000rpm、最大 6000rpm（≈100mm/s）；超速保护默认 7200rpm；
• 连接 AutoShop：仅单轴、固定 127.0.0.1:12939；连接期间自身参数/端子失效。

B.2+仿真简化/差异汇总表

B.3“仿真列 ✔ 生效”参数白名单（其余均为 ✘）

C.1分组索引

C.2附：关键参数与《SV630P系列伺服用户手册-CN-D00》对照表