第1章目的和意义

1.1为什么要学汇川伺服

当前，国际技术竞争日趋激烈，工控设备的国产化替代不断加速。汇川技术是国内工控行业的龙头企业，其PLC、变频器、伺服等产品已普及到机床、包装、物流、锂电、光伏等各行各业。其中，汇川SV630P系列伺服系统是工厂自动化产线上的常见配置。对电气调试、设备维护和自动化岗位的从业人员来说，熟悉汇川伺服的接线、参数设置、点动调试和PLC联机控制，已经成为一项必备技能。

然而，真机学习伺服存在现实困难：设备价格高、需要配电条件、误操作可能损坏机械或造成人身伤害，教学现场往往做不到人手一套。ESim电工仿真软件则通过虚拟仿真技术解决了这个问题！

1.2本功能能帮你做什么

ESim电工仿真安卓版内置了以汇川SV630P伺服驱动器和MS1H4伺服电机（伺服滑台）为原型的仿真控件，在手机上即可完成：

• 伺服系统的主回路、编码器、DI/DO控制回路接线练习；
• 伺服驱动器面板操作：浏览全部参数组、修改参数、面板点动运行；
• 速度模式、面板点动、DI端子点动、步进量定位、原点回归等基础调试项目；
• 左右硬限位、原点/目标位光电开关等传感器信号的接线与验证；
• 通过"轴采通"软件与PC端AutoShop仿真工程联机，体验PLC自动控制伺服的完整流程。

通过反复的仿真练习，可以在工作中遇到汇川伺服设备时从容地面对接线、上电、点动、参数设置等基本操作，为真机调试打下扎实基础。

1.3学习路径建议

第2章快速入门：完成第一次伺服点动仿真

本章从零开始，用"简单的伺服仿真电路"（最小系统）完成第一次伺服点动。全部过程共六步：进入仿真 → 添加元器件 → 接线 → 上电 → 设置点动参数 → 点动测试。

2.1第一步：进入仿真页面

打开ESim电工仿真APP，在首页（仿真页）点击"家庭电路仿真"或"工业电路仿真"按钮，进入仿真页面。

• 伺服驱动器SV630P为单相220V供电，两种环境都可以练习；家庭电路环境进入后画布上已自动放置单相交流电源，推荐使用。

2.2第二步：添加元器件

点击顶部工具栏"元器件"按钮，在弹出的元器件库中依次找到并添加以下5个元件（可通过画布拖动摆放到合适位置）：

2.3第三步：接线

点击顶部工具栏"布线"按钮进入布线模式，按表接线（接线方法详见《ESim电工仿真APP使用说明书》"导线连接与管理"章节）。

（1）主回路电源

（2）保护地线

（3）电机动力线

（4）编码器线

接线完成后再次点击"布线"退出布线模式。可点击顶部工具栏"检查"，用电路检查功能核对是否有短路、漏接等问题。

2.4第四步：开始仿真并上电

1. 点击顶部工具栏"仿真"按钮（▶）启动仿真。
2. 点击两相开关，使其处于合闸状态，给电路送电。
3. 观察现象：
   • SV630P驱动器上的电源指示灯亮红色；
   • 驱动器面板数码管先显示 reset（初始化），随后显示 nrd（未准备好），随后进入 rdy（就绪）；
   • 伺服滑台同步得电，底部状态条显示"被控模式"，出现"外部指令：前往 XX.X mm"字样。

2.5第五步：设置面板点动参数

点动运行使用驱动器面板完成。仿真为方便手机操作，进入参数设置后面板会自动放大显示在屏幕顶部，按键含义不变。

认识五个按键：

设置步骤（点动速度建议设大一些，便于观察）：

1. 点击面板 MODE 键，数码管显示参数组别（如 H02），面板放大到屏幕顶部。
2. 按 SHIFT 键在组号的个位、十位之间切换闪烁位，用 △/▽ 把组号调整到 H0d（十位每次变化10，个位每次变化1）。
3. 按 SET 键进入H0d组参数列表，用 △/▽ 找到 H0d.11（点动运行入口）。
4. 按 SET 键，数码管显示点动速度当前值，即参数 H06-04（点动速度设定值），默认为 100 rpm。
5. 用 △/▽ 将点动速度调整到 1600 rpm 左右（必要时用 SHIFT 移动闪烁位），数值越大滑台运动越快。
6. 按 SET 键确认，数码管显示 Jog，表示已进入点动运行状态。

2.6第六步：点动测试

在数码管显示 Jog 的状态下：

• 长按 △（UP）键：滑台向行程正方向（朝600mm一侧）连续运动，松开立即停止；
• 长按 ▽（DOWN）键：滑台向行程负方向（朝0mm一侧）连续运动，松开立即停止；
• 按 MODE 键退出点动运行，返回上级菜单。

观察要点：滑台在导轨上往返运动，行程标尺实时指示位置，电机运行指示灯点亮，手机发出随速度变化的电机嗡鸣声。

🔍 点击放大

2.7点动不动？——快速排查

完成本章后，建议继续阅读第3、4章认识控件细节，再进入第5章学习外部按钮点动电路。

第3章伺服滑台控件（伺服电机）详解

伺服滑台控件是仿真中的"伺服电机+机械传动+传感器"一体化被控对象，对应真机系统中的伺服电机、滚珠丝杠滑台和安装在其行程上的检测开关。

3.1电机型号与默认设定

滑台左端绘有伺服电机，铭牌标注仿真所用电机型号：MS1H4-40B30CB-T331R（MS1-R系列中惯量小容量机型）。电机关键参数（驱动器参数H00组出厂默认值，与该电机匹配）：

机械与行程的仿真设定：

3.2画面元素一览

🔍 点击放大

3.3接线端子详解

滑台端子分为左侧一组、顶部五组，端子下方印有名称：

3.3.1左侧：伺服电机·动力（竖排4个）

3.3.2顶部五组（横排）

3.4传感器动作一览

3.5控制面板与按钮

滑台控件底部是移动端控制面板，由状态条、读数行和两行按钮组成。点击状态条右侧的"面板 ▼ / 收起 ▲"可整体收起或展开面板。

状态条：左侧状态灯+状态文字（如"就绪""回原点中...""外部指令：前往 300.0 mm"）；右侧模式标识显示当前处于"演示模式"（绿色）还是"被控模式"（黄色）。

读数行（三张迷你卡片）：

按钮功能：

设置对话框内容：

3.6演示模式与被控模式

滑台有两种工作模式，状态条右侧的模式标识实时显示当前模式。

3.6.1演示模式

• 用途：不接任何外部电源即可让滑台动起来，适合第一次接触时体验和课堂演示。
• 开启方法：点击滑台面板"演示 开"按钮，或在设置对话框勾选"演示模式"。
• 行为：开启后，"运行/停止/回原点/去目标位"等按钮直接可用；光电传感器视为已供电，SQ6/SQ7正常输出。
• 权属规则：演示模式代表用户独占滑台——外部伺服驱动器会暂停对滑台的控制。若此时SV630P正处于轴采通连接状态，SV630P状态条会提示"演示模式（轴采通暂停下发）"。

3.6.2被控模式

• 用途：滑台作为伺服系统的执行机构，只接受外部驱动器的位置指令，是练习伺服控制的标准模式。
• 进入方法：关闭"演示"开关即可。此外，画布上SV630P驱动器与滑台完成绑定（见下）后，会自动接管滑台进入被控模式。
• 行为：驱动器下达位置指令时，状态条显示"外部指令：前往 XX.X mm"；到达后显示"外部指令位置到达"。滑台按外部指令给定的速度百分比运动。
• 得电方式：滑台不需要单独接主电源，SV630P驱动器上电后滑台同步得电；驱动器断电或被删除后，滑台自动恢复为演示模式，避免残留指令。

第4章伺服驱动器 SV630P 控件详解

本章介绍SV630P伺服驱动器仿真控件的面板、端子、参数与保护功能。控件的参数体系依据《SV630P系列伺服用户手册》（CN-D00）建立，仿真支持范围在4.7节明确列出。

4.1控件概述

4.2面板布局

驱动器图片自上而下依次为：

1. 5位8段LED数码管：显示状态、参数、故障与监控信息；
2. 5个面板按键：MODE、△（UP）、▽（DOWN）、〈〈（SHIFT）、SET；
3. 电源指示灯：位于机身左侧，通电后亮红色，断电熄灭；
4. CN1/CN2接线端子排：左侧为脉冲/DI/电源端子列，右侧为DO端子列与编码器端子列（按组用色框区分）；
5. 动力端子：L1、L2（电源输入）与 U、V、W、PE（电机输出与接地）；
6. 底部状态条：第一行为运行状态文字，第二、三行为DI1/2/3/4/5/8与DO1~5端子指示灯（点亮表示端子导通）；
7. 底部功能按钮：从上到下为"设置""连接""案例"。

4.3面板按键功能

按键常规功能与《SV630P系列伺服用户手册》表7-1一致：

4.4面板显示

4.4.1状态显示

4.4.2参数显示

• 参数组别显示为 HXX（如H02），组内参数显示为 HXX.YY（如H02.00）；
• 数值编辑时，当前正在修改的数位会闪烁，用SHIFT换位、△/▽改数，按SET存储，成功后显示 donE；
• 超过5位的数据分页显示，长按SHIFT查看高位页。

4.4.3故障与警告显示

• 发生故障或警告时，数码管立即显示代码（如 E941.0）并闪烁；
• 按 SET 停止闪烁，按 MODE 返回参数显示；
• 通过 H0b-33 选择历史记录序号（0为当前，仿真保存最近20条），再查看 H0b-34 可显示所选历史故障码；
• 设定 H02-31=2 可清除故障记录。

4.4.4监控显示

通过 H02-32（面板默认显示功能，默认值50） 可启用监控显示：电机旋转时，面板自动切换为显示H0b组对应参数（组内偏置=H02-32设定值）。例如设为00，电机旋转时面板显示 H0b-00（实际电机转速）；电机静止后恢复状态显示。仿真内置了常用监控项（转速、转矩、DI/DO监视、绝对位置计数器等），设定值不对应内置监控项时保持状态显示。

4.4.5用户密码

H02-30（用户密码，默认0） 设为非0值后进入密码保护，其他操作者只能查看参数不能修改。输入正确密码后恢复权限；将密码改回0即取消密码。密码输入错误时面板显示 Error。

4.5接线端子详解

仿真控件将真机的CN1（DB44控制端口）、CN2（编码器端口）简化为端子排，端子名称与真机信号名一致。

4.5.1动力端子

4.5.2CN1控制端子（左列为脉冲/DI，右列为DO）

4.5.3CN2编码器端子

四根线必须全部连接，否则报编码器断线故障。

4.5.4DI/DO端子出厂默认功能

与官方手册一致，上电默认已按下表分配功能：

4.6上电与使能

1. 上电条件：L1、L2 经外部电路（开关、滤波器）接通交流电源。上电后电源指示灯亮红，面板依次显示 reset → nrd → rdy。
2. 伺服准备好：上电约1.5秒后驱动器进入就绪状态（DO功能1输出）。该延时为仿真设定值，用于演示"上电初始化完成后才输出准备好信号"的时序概念；真机上电到 S-RDY 输出的实际时间以官方手册时序图为准。
3. 伺服使能（S-ON）：将某DI端子配置为功能1并使其有效，电机即通电励磁，面板从 rdy 变为 run，同时伴随一声提示音。仿真中常采用两种方式：
   • 端子使能：DI5（默认功能1）经自锁按钮接COM+回路，按下按钮即使能；
   • 强制使能（免接线）：保持H03-10=1（DI5功能=伺服使能），将 H03-11（DI5端子逻辑选择）设为1（闭合）——端子无需接线即视为有效，上电自动使能。撤除时改回0，立即生效。
4. 撤除使能：S-ON无效后电机失电，面板回到 rdy。

4.7仿真支持的功能与参数生效范围

4.7.1支持的运行方式

不支持的项目：转矩模式及混合控制模式（H02-00=2~6）、脉冲指令位置控制（H05-00=0）、多段位置指令（H05-00=2）、增益与自整定（H08/H09组）、通信参数（H0C组）等。设置不支持的项目时，状态条会提示"未仿真"或"该模式未仿真"，详见附录C。

4.7.2仿真支持的DI功能码

支持以下12种DI功能（功能码与官方手册一致），其余功能码可设置但不起作用（状态条提示"DI功能未仿真"）：

DI端子逻辑生效规则（官方规则，适用于所有DI功能）：

4.7.3仿真支持的DO功能码

支持以下10种DO功能，其余功能码可设置但输出恒为无效：

4.8原点回归（回零）

原点回归是位置控制模式下让滑台找到机械基准点的功能。仿真依据官方手册11.1.10节实现，仅支持以下设定：

三段式回零动作（以H05-31=1反向回零为例）：滑台先以 H05-32（高速搜索速度，官方出厂值100 rpm） 反向高速搜索原点开关，碰到开关信号上升沿后按 H05-34（加减速时间，官方出厂值1000 ms） 减速，再以 H05-33（低速搜索速度，官方出厂值10 rpm） 反向离开开关找下降沿，最后低速返回找上升沿并停止——与官方手册图11-29~31的运行曲线一致。

遇限处理（H05-40）：回零途中撞到超程开关时——设0或1，滑台停机并提示E950.0/E952.0，等待重新触发回零信号后反方向重搜；设2或3，滑台自动反向继续回零。

回零完成：H0b-07（绝对位置计数器）更新为 H05-36（机械原点偏移量）；DO功能16（原点回零完成）输出。回零时间超过 H05-35（限定查找原点的时间） 时报警 E601.0 并中止。

4.9底部功能按钮

4.9.1「设置」按钮——控制方式设置

打开"控制方式设置"对话框，两个选项：

4.9.2「连接」按钮——轴采通连接

打开"轴采通连接设置"对话框，用于连接PC端轴采通（详见第6章）。连接成功后按钮显示"已连接"。

4.9.3「案例」按钮——内置手动控制说明

打开APP内置的《SV630P手动控制说明》，以图文表格形式给出四种手动运行方式（速度模式、面板点动、DI点动、步进量定位）的前置条件、操作步骤、参数表和DI端子逻辑规则，全部内容与官方手册一致，可作为随身速查手册。本手册第5章的参数步骤与其保持一致。

第5章按钮点动电路实战

第2章的点动靠驱动器面板完成。实际生产中，更常见的是外部按钮控制：操作工按下前进/后退按钮，滑台即点动。本章按"伺服仿真按钮点动"案例电路，完整走一遍接线、参数设置与调试流程。

5.1电路组成

在最小系统（电源、开关、滤波器、SV630P、伺服滑台）基础上增加：

🔍 点击放大

5.2接线步骤

主回路、电机动力线、编码器线与第2章完全相同，不再重复。新增部分按以下顺序接线：

（1）直流电源一次侧：两相开关输出 → 开关电源交流输入（L、N），PE连通。

（2）DI输入回路（核心规则：COM+接正极，DI经触点接负极）：

（3）滑台传感器电源与信号：

（4）DI8接左限位（为原点回归做准备）：滑台 SQ1A → SV630P DI8；滑台 SQ1B → 接入DI8回路的公共端（电源负极一侧）。

（5）DO输出回路：

5.3参数设置

接好后上电，驱动器面板显示 rdy。由于DI1/DI2出厂默认是超程开关功能（14/15），必须改为点动功能：

5.4调试与操作

1. 点动测试：确保自锁使能按钮未按下（面板显示rdy）。按住"正向点动"按钮→滑台向600mm方向运动，松开停止；按住"反向点动"按钮→向0mm方向运动。SV630P状态条的DI指示灯随按钮点亮/熄灭。
2. 使能联锁验证：按下自锁使能按钮→面板变run、绿色"伺服准备好"灯亮；此时再按点动按钮，滑台不会运动——这正是官方规则"点动运行须将伺服使能置为无效"的体现。松开使能（rdy）后点动恢复有效。
3. 传感器信号验证：手动把滑台开到60mm附近，原点光电绿灯亮、对应红色指示灯亮；开到400mm附近，目标位光电点亮。
4. 限位保护验证（可选）：用滑台设置对话框的"左极限测试"压向左端，SQ1触发。因DI8当前功能为"原点开关"，SQ1闭合仅使原点开关信号有效，不影响点动；若把DI1/DI2保持默认的14/15（超程功能）并接线，则触发后相应方向的点动会被禁止。

5.5原理小结

• 点动指令本质是DI端子信号：功能18有效→正向以H06-04速度运行；功能19有效→反向运行；DI点动不受控制模式（H02-00）影响。
• DI端子功能与逻辑由H03组决定；端子接线的电路方向是"COM+接正极、DI经触点接负极"，与真机SV630P的DI输入接法一致。
• DO是驱动器对外输出的状态信号，本例用指示灯观察"伺服准备好"与"定位完成"，换成PLC输入端子即构成完整的联机信号链。

第6章联合PLC控件实现手动与自动控制（PLC联机+轴采通）

本章将伺服仿真提升到工程级：在电路中加入汇川Easy320 PLC控件，与PC端AutoShop仿真工程联机，实现PLC程序控制伺服滑台的手动/自动运行。手动和自动功能都是通过PLC的程序实现的，因此无论手动还是自动，都要先让PLC控件正确连接AutoShop（PLC联机），再让SV630P控件正确连接轴采通。

6.1系统架构与连接总览

完整的联机系统由三部分组成：

系统内有两条独立的连接链路，缺一不可：

数据流向：电路中的旋钮/按钮 → PLC控件联机写入X0~X3 → AutoShop中的PLC程序按手动/自动流程运算 → 运动指令驱动虚拟轴 → 轴采通读取并转发 → 手机端SV630P控件镜像虚拟轴 → 驱动滑台；程序算出的Y0/Y1输出经PLC联机读回画布，呈现脉冲接线与指示灯状态。

连接顺序（手动、自动相同）：先完成6.6节PLC联机，再完成6.7节轴采通连接。PLC不联机，程序收不到旋钮/按钮的指令，手动、自动都无从谈起；轴采通不连接，滑台拿不到运动数据。

轴采通连接期间，SV630P控件的全部状态来自轴采通转发的数据，SV630P控件的DI端子和参数此时无效。

6.2手动控制

在"伺服仿真配PLC"电路中，手动控制是指PLC按照程序中的手动流程进行工作：将手动/自动选择旋钮打到"手动"位置后，PLC即进入手动工作流程，这时用户可以点击"去目标位"或"去原点"按钮，由PLC程序驱动滑台运动。

完成6.4~6.7节的电路搭建与两条连接后，即可按上述流程操作。

6.3自动控制

将手动/自动选择旋钮打到"自动"位置后，PLC根据程序即进入自动流程：自动去目标位、去原点位等循环工作，无需再按按钮。具体工作流程见配套PLC项目文件（AutoShop演示工程，获取方式见附录D）。

自动控制与手动控制使用同一套电路和连接（6.4~6.7节），区别只在旋钮位置：打"手动"走手动流程，打"自动"走自动流程。

6.4第一步：搭建PLC电路

在"伺服仿真配PLC"案例电路基础上搭建：

（1）电路元件：单相电源、两相开关、EMI滤波器、开关电源（直流24V）、SV630P、伺服滑台、Easy320 PLC、手动/自动选择旋钮（二位开关）、自锁按钮2只（去目标位/去原点）、直流指示灯若干。

🔍 点击放大

（2）PLC电源接线：开关电源正极→PLC的DC24V电源端子与输出公共端COM；开关电源负极→PLC的DC0V与输入公共端（S/S）。

（3）PLC输入接线（旋钮与按钮的公共端接电源正极）：

（4）脉冲指令接线（默认接法，务必接对）：

（5）伺服侧接线：主回路、电机线、编码器线同第2章；滑台24V/0V接传感器电源；滑台SQ1A→SV630P DI8（原点开关）。

6.5第二步：准备PC端环境

1. 在PC上安装汇川AutoShop编程软件（请前往汇川技术官网"服务与支持-资料下载"自行下载安装），打开配套演示工程（见附录D"汇川PLC项目程序"文件夹，AutoShop 6.2格式，程序功能：上电使能、由运动起点去终点、由终点回起点、回原点、读取DI/DO状态等）。
2. 把程序下载到虚拟PLC并启动仿真：仿真运行后，PC上的虚拟PLC（Modbus TCP端口502）与虚拟轴同时就绪，PLC程序开始循环运算。
3. 启动PC端轴采通工具（AxisLogger），在设置中选择要监控的轴号。轴采通程序可在 ESim APP 首页的"网盘资源"中获取。轴采通默认监听TCP端口1501，最多支持8个客户端同时连接（可在轴采通"设置"中调整）。
4. 首次使用需在Windows防火墙放行TCP 1501（轴采通）与TCP 502（PLC联机）的入站（可在"高级安全Windows防火墙"中新建入站规则，或请网络管理员协助）。
5. 确认手机与PC处于同一局域网（连接同一个路由器/交换机；注意公司网络可能开启"AP隔离"，导致互访失败，此时可改用手机热点让PC接入）。

6.6第三步：PLC控件连接AutoShop（PLC联机）

这是手动、自动控制的共同前提，必须在连接轴采通之前完成：

1. 给电路上电，长按电路中的PLC控件，打开"PLC配置"对话框。

2. 关闭"手动模式"开关，让PLC控件进入自动模式（联机通信）。

   ⚠️注意

   这里的"手动模式"是PLC控件自身的调试功能——开启时可在画面上点击Y0~Y7触控区强制输出、不进行通信，与电路的"手动/自动流程"完全是两回事。联机前务必关闭它。

3. 填写IP地址与端口号：IP为AutoShop虚拟PLC的IP（默认192.168.10.108，要求PC使用该地址），端口为Modbus TCP端口（默认502）。

4. 点击"测试连接"，提示"连接成功"即配置无误。注意关闭手动模式哦！失败时依次检查：手机与PC是否同一局域网、AutoShop仿真是否已启动且程序已下载到虚拟PLC、Windows防火墙是否放行TCP 502、IP/端口是否填对（可对照6.7节轴采通服务信息里显示的PC的IP）。
5. 确定后PLC控件即进入联机通信，每秒与虚拟PLC通信一次——把画布上X0-X7的输入状态实时写给PLC程序，把程序运算出的Y0~Y7输出状态读回来驱动画布。连接成功的标志：PLC控件的NET灯亮（网络已连接）、RUN灯亮（运行/通信中）、ALARM灯灭（无通信异常）。

🔍 点击放大

6.7第四步：SV630P控件连接轴采通

1. 点击SV630P底部"设置"按钮，选择控制方式：
   • 已按6.4节完成脉冲接线的，选接线模式（更贴近真机流程，连接前自动校验接线）；
   • 暂不想接PLC线的，选非接线模式（默认，仅要求电源开启）。
2. 点击"连接"按钮，打开"轴采通连接设置"对话框。
3. 填写PC的局域网IP（例如192.168.1.100，成功连接过一次后会自动记忆）与端口1501。具体连接的信息在轴采通程序里点击服务按钮查看。
4. 建议先点"测试连接"：不影响现有连接，结果以提示弹出——
   • "连接成功，已收到轴数据"：链路正常；
   • "已连接但未收到数据"：检查轴采通是否在推送、连接数是否已达上限（默认8个）；
   • "无法连接到 IP:端口"：确认轴采通已启动且防火墙已放行。
5. 点"连接"。常见拒绝提示与处理：

🔍 点击放大

🔍 点击放大

6. 连接成功的标志：对话框中"连接状态"显示已连接，"状态摘要"开始显示"虚拟轴：××运动 ×××.×mm ××.××mm/s"，样本计数持续递增；SV630P底部按钮变为"已连接"；滑台开始跟随虚拟轴运动。

6.8第五步：运行与观察

两条链路都接通后，操作全部在电路上完成：把旋钮打到"手动"位，PLC进入手动流程（见6.2节），点击"去目标位"/"去原点"按钮；或把旋钮打到"自动"位，PLC进入自动循环（见6.3节）。PLC程序驱动虚拟轴运动，SV630P控件镜像虚拟轴并带动滑台，运行后可从以下几处观察：

• 滑台按虚拟轴位置1:1跟随（位置被限制在0~600 mm行程内），速度随虚拟轴实际速度变化；
• SV630P底部状态条第二行显示虚拟轴状态（如"连续运动""回原点""静止"）与实时位置、速度；
• DI/DO指示灯行显示虚拟轴上DI1-5/8、DO1-5的端子状态；某端子未映射时显示暗灰色"未映射"，不要误读为端子断开；
• PLC控件上X0~X3状态灯随旋钮/按钮变化，Y0/Y1状态灯随程序输出变化；NET/RUN常亮、ALARM熄灭表示PLC联机正常；
• PLCopen运动状态对照：0未上电、1错误停止、2停止中、3静止、4离散运动、5连续运动、7回原点、8同步运动。

连接期间的规则：

• SV630P面板按键暂停响应，本地参数不可修改（会提示"连接态下参数不可修改，请到AutoShop调试/编程页面修改"）；
• 滑台若被切到演示模式，轴采通数据暂停下发（SV630P状态条提示），关闭演示模式后自动恢复；
• SV630P断电会立即断开轴采通连接，重新上电后需重新连接；PLC控件断电后输入输出自动复位，重新上电后确认NET/RUN灯状态，联机未恢复时重新打开"PLC配置"对话框连接；
• "接线模式"下若脉冲接线被拆除，连接自动断开；
• 超过5秒未收到数据，连接状态转为"数据过期"，数据恢复后自动回到"已连接"；连接中断后APP会按5秒以内的间隔自动重连。

6.9断开连接与恢复本地控制

第7章常见问题与排查

附录A常用参数速查表

下表参数的名称、范围、默认值、更改方式均依据《SV630P系列伺服用户手册》（CN-D00）。

A.1基本功能（H02组）

A.2DI端子（H03组）

A.3DO端子（H04组）

A.4位置控制（H05组）

A.5速度控制（H06组）

A.6故障与保护（H0A组）

A.7辅助功能（H0d组）

附录B故障与警告代码速查表

仿真支持的故障（锁存，需复位）与警告（条件消失自动清除）如下，代码含义与官方手册一致：

通用复位步骤：排除故障原因 → 使S-ON无效（撤使能）→ 通过DI复位端子（默认DI4，功能2）给一个上升沿，或将H0d-01设为1。故障发生时面板数码管闪烁，按SET停止闪烁、按MODE返回。

附录C仿真功能与真机差异说明

仿真控件依据官方手册实现核心功能，为适配手机操作与教学场景存在以下差异。使用仿真练习时以本附录为准，真机操作一律以官方手册为准。

附录D配套学习资源

附录E待确认事项